Auf 1254 wird die Erbauung der Burg datiert. 1331 wurden die Pommernherzöge mit der Burg belehnt. Bis in das 16. Jahrhundert waren die v. Heydebrecks Lehnsherren. 1632 erhielt Generalfeldmarschall Dodo von Knyphausen Klempenow als Pfandlehen. Ursprünglich war die Burg eine kreisrunde Anlage mit vier Türmen, von denen nur ein Turm erhalten blieb. Im 15. und 16. Jahrhundert wurden bauliche Veränderungen durchgeführt. So wurde dem heute noch sichtbaren runden Turm der spitze Helm aufgesetzt. Nach dem 30jährigen Krieg verfiel die Burg langsam. 1720 wird Klempenow Domäne. Die Reste der Burg wurden 1880/1895 und 1927 instandgesetzt. Nach 1945 war die Burg kurze Zeit Sitz der sowjetischen Kommandantur. Ab 1947 lebten Flüchtlinge in den Gebäuden. Nach der Wende wurde die Burg saniert. Bemerkenswert ist der Aborterker an der Oberseite des Turms.
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